慶應義塾大学理工学部機械工学科 前野研究室 卒業論文･修士論文・博士論文 リスト
（1995-2007年度）
卒業論文
2007年度(2008年3月卒業)
門並 秀樹 「触感遠隔伝達のためのフィンガパッド型触感センサの開発」
河津 功典 「相手の行動の模倣に基づくロボットの行動学習アルゴリズム」
五味 淳 「超音波モータ内蔵型20自由度ロボットハンドの制御」
塩川 雄太 「超音波振動子と力覚呈示装置の統合に基づく複合触感呈示法」
田代 郁 「触感評価のための泡沫洗浄料の皮膚上潤滑特性の解明」
村尾 将和 「触刺激に対する反射行動と感情の関係を考慮した動作・表情表出アルゴリズム」
2006年度(2007年3月卒業)
木内 大介 「多様な感情を生成するための分散的アルゴリズムの構築」
新見 孝之 「曲面状弾性体のひずみ分布パターンに基づくヤング率推定法」
鈴木 芽衣子 「泡沫洗浄料の皮膚上潤滑特性と触感の関係解析」
谷口 裕児 「痛み軽減効果に及ぼす運動体験・五感刺激および意味情報提示の影響」
奈良原 久之 「ロボットのジェスチャーとヒトの感情の関係解析」
二宮 健 「ロボットハンドのための手指動作の解析および系統的分類」
2005年度(2006年3月卒業)
金杉 英明 「複数の回転子を有する多自由度超音波モータの開発」
神川 康久 「皮膚上塗布物のトライボロジ特性と触感の関係解析」
小口 淳 「ボトル把持における持ち心地と動作の関係」
田蔵 淳史 「遺伝的アルゴリズムを用いた多自由度超音波モータの設計方法」
戸枝 誠人 「高効率化のための低摺動リニア超音波モータの開発」
野口 翔大 「ヒト角質層を考慮したヒト指腹部有限要素モデルの構築」
宮本 嘉行 「記憶に基づく人の行動選択を模倣したエージェントの自律的な役割分担方法の提案」
2004年度(2005年3月卒業)
香田 佑太 「分離装着型多点力覚提示機構の提案」
小口 浩平 「二足ロボットのための階層型立位保持制御手法の提案」
中本 雅崇 「分布型振動刺激を用いた局所滑り覚呈示法」
本間 将人 「カーボンマイクロコイルを用いた触覚センサの機械‐電気変換機構」
2003年度(2004年3月卒業)
上田 祐介 「マウス型多指ハプティックデバイスの開発」
音川 佳代 「往復振動モードの選択的励振に基づく振動子複数配置型多自由度超音波モータ」
白土 寛和 「ヒトの触感認識機構のモデル化」
永井 教崇 「画像情報を用いた多層構造状軟組織の材料定数同定」
樋野 俊之 「形状記憶合金を拮抗配置した剛性可変マイクロロボットフィンガの開発」
向坊 由佳 「ダブル・アクチュエータ関節によるロボットアームの平衡点制御」
森田 宏 「高トルク域における速度制御のための超音波モータの位相差制御法の提案」
2002年度(2003年3月卒業)
今関 一飛 「ロボットハンドによる把持・操り動作の階層的制御手法」
大関 秀明 「進化的計算によるリンク型移動ロボットの形状設計と実環境への適用」
小河原 洋一 「ニューラルネットワークを用いた小型スレーブフィンガの制御」
川戸 裕佑 「関節に弾性ヒンジを用いた小型5指ロボットハンドの開発」
中川 洋祐 「単相駆動型超音波モータの摩擦駆動解析」
齋藤 彰 「超音波モータの過渡応答解析」
2001年度(2002年3月卒業)
小山 辰也 「反力提示機構を有する多指エグゾクスケルトン型マスタハンドの開発」
佐藤 英成 「ヒトの指腹部の層構造が触感検出に及ぼす影響の解析」
下方 郷嗣 「弾性体による変位縮小機構を用いたロボットフィンガの開発」
毛利 優之 「指腹部への接線方向刺激を用いた粗さ感の呈示法」
山野 郁男 「超音波モータと弾性要素を用いたマスタ・スレーブシステムの制御法」
2000年度(2001年3月卒業)
遠藤 謙 「進化的計算法を用いたリンク型移動ロボットの形態と運動パターンの生成」
大野 裕司 「平板状振動子を用いた多自由度超音波モータの開発」
多々良 尚愛 「振動刺激の時空間分布制御による触感呈示法の研究」
出井 治之 「盆栽における美しさと力学的因子の関係の解明」
寺町 崇史 「進化的計算を用いた頑健な押し作業用ニューラルネットワークコントローラの獲得」
原田 大 「多自由度超音波モータを用いたマスタ・スレーブ型能動内視鏡の開発」
山田 大介 「把持力制御のための指紋状凹凸を有する弾性フィンガの開発」
1999年度(2000年3月卒業)
川内野 明洋 「進化的計算による直鎖リンク型移動ロボットの運動パターン生成」
川村 知之 「形状記憶合金を用いた拮抗型アクチュエータの剛性制御」
佐藤 武彦 「爪装着型触覚センサ開発のための爪のひずみ分布解析」
柴崎 豪 「遺伝的アルゴリズムを用いた多点接触型リニア超音波モータの設計」
田口 博丈 「ヒトの操り動作発現・習熟機構の計測と解析」
1998年度(1999年3月卒業，山崎・前野研究室)
江淵 智浩 「柔軟生物型多節移動ロボットの開発」
橋本 正夫 「リニア超音波モータ用振動子の形状最適化」
広光 慎一 「ヒトの触覚機能を模倣した把持力制御システムの開発」
堀野 成次 「多自由度超音波モータの三次元接触解析」
1997年度(1998年3月卒業，山崎・前野研究室)
佐竹 浩司 「接触面局所滑りセンサを用いた把持力の評価」
竹村 研治郎 「多自由度超音波モータの開発」
鄭 森介 「環形動物の運動を模倣した移動機構の開発」
濱（辻村）由美子 「ヒトの歩行の美しさに関する運動学的要因」
1996年度(1997年3月卒業，山崎・前野研究室)
河合 隆志・平野 雄一 「把持力制御のための接触面局所滑りセンサの開発」
只友 岳 「体幹の振動に基づく単純二足歩行機構」
土屋 学 「細長動物の移動運動生成シミュレーション」
1995年度(1996年3月卒業，山崎・前野研究室)
小林 一三 「ヒト指腹部構造と触覚受容器位置の力学的関係」
立川 忠則 「ミミズの運動を模倣した移動ロボットの開発」
修士論文
2007年度(2008年3月修了)
金杉 英明 「縦振動1次モードと曲げ振動1次モードを用いた小型多自由度超音波モータの開発」
神川 康久 「ヒトの把持力分布を模倣した5指なじみ機構を有する義手の開発」
田蔵 淳史 「超音波触感ディスプレイと力覚呈示デバイスを用いた粗さ感・柔らかさ感・摩擦感の複合呈示法」
戸枝 誠 「低摺動接触駆動法を用いた進行波型超音波モータの長寿命化および高効率化」
宮本 嘉行 「案内ロボットの動作と印象の関係解析」
2007年度(2007年9月修了)
Damien Le Saint 「Sensitive Element Designed for Surface
Distributed Tactile Sensor Detecting Stroke Direction, Texture and Stick
Stick-Slip Transition」
張 裕華 「A Fingertip Tactile Sensor Prototype for Texture,
Stiffness, Precise Force and Lump Detection」
2006年度(2007年3月修了)
香田 祐太 「局所滑りセンサと仮想滑り呈示を用いたマスタ・スレーブシステムにおける把持力制御」
小口 浩平 「模型自動車を用いたドライビングシミュレータによる運動知覚実験システムの開発」
中本 雅崇 「把持力調整反射を誘発可能な刺激条件の解明」
本間 将人 「小型分布触覚センサを用いた触感認識法」
2005年度(2006年3月修了)
上田 祐介 「変位・自由度変換に基づく小型多指ハプティックデバイスの開発」
蛭子井 真 「進化的計算手法を用いたエグゾスケルトン型ハプティックデバイスの設計」
音川 佳代 「超音波振動の振幅変調を用いた人工触感呈示法」
白土 寛和 「ヒトの触感認識機構のモデル構築」
永井 教崇 「画像情報を用いた生体軟組織の有限要素モデル構築法」
樋野 俊之 「形状記憶合金を拮抗配置した小型ロボットハンドの開発」
向坊 由佳 「指紋を有する分布型弾性触感センサの開発」
森田 宏 「カーボンマイクロコイル触覚センサの電極・センサ素子形状の影響の解析」
2004年度(2005年3月修了)
今関 一飛 「伝送遅延を有するマスタ・スレーブシステムの自律階層型制御手法」
小河原 洋一 「摩擦接触モデルを用いた超音波モータのトルク制御」
中川 洋祐 「進行波型超音波モータの非線形動特性解析」
2003年度(2004年3月修了)
荻野 直樹 「環境モデルの自律的獲得に基づく実ロボットの運動生成法」
小山 辰也 「超音波ブレーキの開発」
佐藤 英成 「突起と層構造を有する滑り覚検出フィンガの開発」
毛利 優之 「仮想把持のための局所滑り覚呈示法」
山野 郁男 「超音波モータと弾性要素を用いた５指型ロボットハンドの開発」
2002年度(2003年3月修了)
遠藤 謙 「形態と歩行パターンの共進化に基づく２足歩行ロボットの設計法」
大野 裕司 「自励発振回路を用いた二相駆動型超音波モータの駆動法」
田口 博丈 「群ロボットによる搬送タスクにおけるリーダー・フォロワ型協調機構の進化的獲得」
多々良 尚愛 「触覚−視覚統合を考慮した粗さ感知覚機構の解析」
寺町 崇史 「リアクションホイールの角運動量とトルク制約を考慮した人工衛星の最短時間姿勢変更問題」
出井 治之 「ヒトの把持力フィードフォワード制御機構の解析」
山田 大介 「指紋を有する弾性ロボットフィンガを用いた把持力制御」
2001年度(2002年3月修了)
川内野 明洋 「運動イメージを用いた実ロボットの運動生成法」
川村 知之 「曲面状弾性フィンガを用いた摩擦係数検出法」
柴崎 豪 「接触駆動解析を用いたリニア超音波モータの最適設計法」
辻村 由美子 「歩行の美しさの認知構造と運動特徴の関係」
2000年度(2001年3月修了)
江淵 智浩 「進化的計算を用いた柔軟生物の身体特徴・環境と運動パターンの関係の解析」
橋本 正夫 「進化的計算法によるリニア超音波モータ振動子の形状設計」
広光 慎一 「物体把持時におけるヒトの指先変形と触覚受容器応答の解析」
堀野 成次 「接触面の固着・滑り分布を考慮した把持シミュレーションモデルの構築」
1999年度(2000年3月修了)
竹村 研治郎 「低侵略腹腔鏡下手術用鉗子のための多自由度超音波モータの開発」
鄭 森介 「ヒト指腹部における軟らかさ分布検出機構の解析」
1998年度(1999年3月修了，山崎・前野研究室)
河合 隆志 「指の触覚機能を模倣したひずみ分布センリによる把持力制御法」
土屋 学 「柔軟生物の自律的不整地移動シミュレーション」
1997年度(1998年3月修了，山崎・前野研究室)
小林 一三 「動的接触解析によるヒト指腹部構造と表面粗さ受容の関係の解明」
博士論文
2002年度(2002年9月修了)
竹村 研治郎 「多自由度超音波モータの実用設計と非線形逆モデルを用いた駆動制御」