Keio BioRobotics Laboratory
（1995年度−2007年度）

研究概要

バイオロボティクス研究室（前野研究室）では，ふたつの方向性を志向した研究を行ってきました。ひとつめは「ロボティクス技術を用いてヒトを知る」。ロボティクス・メカトロニクスやバーチャルリアリティーの技術を駆使して，ヒトの感覚・知覚・認知・運動・行動メカニズムを探求してきました。ふたつめは「人間親和型機械を創る」。ヒトについての知見を利用して，ヒトのための新たなアクチュエータ・センサ・ロボットを開発してきました。2008年度からは，システムデザイン・マネジメント研究科において，触覚，感覚，認知，科学技術倫理などの研究を引き続きおこなう予定です。

個々の研究内容

超音波モータ・超音波デバイス

20kHz以上の機械振動によってロータやスライダを駆動する超音波モータの開発や，超音波モータの制御の研究，超音波モータを用いたロボットの開発を行ってきました。

　　
多自由度超音波モータを用いた能動鉗子　　　　　　新型超音波モータの有限要素解析結果

ヒトの触覚〜触覚センサ・触覚ディスプレイ

ヒトの触覚受容機構の解明と，ヒトに学ぶ触覚センサの開発，ヒトに触感や局所滑り覚を呈示する触覚ディスプレイの開発等を行っています。

　　
ヒト指腹部断面の有限要素モデル　　　　　　　　ヒトと同様な触感を呈する人工皮膚

　　

触感ややわらかさを検出する触感センサ　　超音波振動子の振幅変調を利用した触覚ディスプレイ

ロボットハンド・ハプティックインタフェース・その他のロボット

ロボットハンドやハプティックデバイスの開発と，これらを用いたヒトの運動や感覚の解明に関する研究を行っています。進化するロボットや移動ロボットの研究も行ってきました。

　　

超音波モータを用いたロボットハンド　　　　　形状記憶合金を用いた小型ロボットハンド

ヒトとロボットの感覚・感情・運動・行動〜心・意識

ヒトとロボットの知情意・感覚・運動・行動の研究を行っています。コミュニケーションロボットの研究も行っています。

　　

ヒトとロボットの意識の研究

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